A világűr kutatása a csillagászattal egyidős, az égitestek mozgását az ókori tudósok kezdték el tanulmányozni. A világűrbe jutás, mint önálló tudományágat viszont csak a 19-20. század fordulóján kezdték elméletileg megalapozni. Ekkor Konsztantyin Eduardovics Ciolkovszkij orosz tudós 1883-1903 között több dolgozatában kidolgozta a rakéták működési elvét, megadta a folyékony hajtóanyagú rakéta elméleti leírását.

Ciolkovszkij munkássága kizárólag elméleti síkon mozgott, ezzel szemben Robert Goddard Amerikában gyakorlati kísérletekbe kezdett. 1926. március 16-án sikerrel indította el a világ első folyékony hajtóanyagú rakétáját, a Nell-t.

A világűr elérésében harmadikként Hermann Oberth alkotott maradandót, elméleti tudósként. Az 1922-ben írt Rakéta a világűrbe c. dolgozata, valamint a hét évvel későbbi Utak az űrhajózásban c. elméleti munkája a későbbi korszak rakétamérnökeinek szolgált alapműként, és sok űrműveletet kidolgozott, melyet ma a gyakorlatban végeznek.