Az els� rak�t�k az �kori K�n�ban jelentek meg Kr. e. 300-ban, de lehets�ges, hogy csak 1000 �vvel k�s�bb. Ekkor t�zij�t�kokra haszn�lt�k �ket. A 12. sz�zadban jelentek meg a rak�t�k, mint fegyverek.

A 20. sz�zadban Robert Goddard �p�tette meg az els� foly�kony-hajt�anyag� rak�t�t. M�r 1903-ban megjelent Konsztantyin Ciolkovszkij rak�t�kr�l sz�l� munk�ja (Исследование мировых пространств реактивными приборами, durv�n ford�tva: A vil�g�r kutat�sa rak�tameghajt�s� eszk�z�kkel). A rak�tafejleszt�shez hozz�j�rult az erd�lyi sz�let�s� Hermann Oberth is. 1923-ban egy k�nyve jelent meg Rak�ta a planet�ris t�rben (Die Rakete zu den Planetenr�umen) c�mmel.

A XX. sz�zadban el�sz�r N�metorsz�gban v�geztek komoly rak�tak�s�rleteket, a II. vil�gh�bor� idej�n, amelyekb�l megsz�letett a V–2. Ez a rak�ta volt a mostani ballisztikus rak�t�k �s az �rhaj�z�si hordoz�rak�t�k �se.